Apakah yang dimaksudkan dengan 'menyempurnakan ruku' dan khusyuk' dan bagaimana cara untuk mencapainya?

Sabda Rasulullah S.A.W:
"Sejahat-jahat pencuri adalah orang yang mencuri dalam solatnya". Sahabat bertanya: "Bagaimana dia mencuri dalam solatnya?" baginda S.A.W. menjawab: "tidak menyempurnakan ruku' dan sujudnya". (Riwayat Imam Ahmad)

Menyempurnakan ruku' dan sujud adalah faktor yang sangat penting yang boleh membawa kepada khusyuk dalam solat. Solat yang sempurna adalah solat yang disertakan dengan khusyuk.

Bagaimana hendak menyempurnakan ruku' dan sujud bagi meraih kekhusyukan dalam solat?